Das mit dem grundsätzlich verboten stimmt nicht !
In D ist es Sache des Eigentümers und damit vor allem der Länder, in Schleswig-Holstein gilt z.B.
(nur als Beispiel)

Zelten und Aufstellen von beweglichen Unterkünften

(1) Zelte oder sonstige bewegliche Unterkünfte (Wohnwagen) dürfen nur auf einem Zelt- und Campingplatz aufgestellt und benutzt werden.

(2) Nicht motorisierte Wanderer dürfen abseits von Zelt- und Campingplätzen einmal in Zelten übernachten, wenn sie privatrechtlich dazu befugt sind und keine besonderen Schutzvorschriften entgegenstehen. Auf Grundstücken, die zum engeren Wohnbereich gehören, dürfen Zelte und nach dem Straßenverkehrsrecht zugelassene Wohnwagen zur ausschließlich privaten Benutzung aufgestellt werden, längstens jedoch für einen Zeitraum von 6 Wochen. Durch Satzung der Gemeinde kann zur Wahrung der Wohnruhe, der Belange des Fremdenverkehrs oder des Orts- und Landschaftsbildes der Zeitraum eingeschränkt werden."

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Weiter es gibt in D keinen HAFENZWANG, wenn Du also an einer Stelle anlegst an der kein Ankerverbot herrscht, kannst Du natürlich auch auf dem Boot schlafen - wenn das geht.

Ausnahmen

• Wald(rand), Staatsforsten hier grundsätzlich nur ohne Zelt und ohne Feuer.
• Umzäunte Privatgelände

Aber gibt Dich als GP Mitglied aus und mach einen Sleep-In zur ökologischen Verbesserung der Weser